Модуль GY-85

GY-85 — это девятиосный модуль, позволяющий определить положение устройства в пространстве.

gy-85

Этот модуль содержит в себе 3 датчика:

  • акселерометр adxl345;
  • магнитометр hmc5883l;
  • гироскоп itg3205.

Про акселерометр adxl345 было написано здесь: http://studrobots.ru/adxl345-arduino/.

Про магнитометр hmc5883l было здесь: http://studrobots.ru/magnetometer-hmc5883l-arduino/.

Осталось рассмотреть гироскоп.

Каждый из датчиков (и модуль в целом) подключаются по интерфейсу I2C, если у вас arduino Uno, то:

SCL -> A5

SDA -> A4

GND -> GND

3.3V -> 3.3V

 

Скачаем библиотеку для работы с itg3200 здесь: https://code.google.com/archive/p/itg-3200driver/downloads.

Запустим пример ITG3200_test, но изменим строку

на

Код программы:

Сначала датчик калибруется.

После этого вы можете получить сырые данные гироскопа, откалиброванные и преобразованные в град/сек (в примере используется последний вариант).

Запустите программу. Вы увидите, что в покое значения по осям близки к нулю. Попробуйте повращать датчик и вы увидите, как значения изменятся.

 

Оставить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *