Модуль GY-85

Denis_K 23.11.2018 0 Комментарии

Arduino

GY-85 — это девятиосный модуль, позволяющий определить положение устройства в пространстве.

Этот модуль содержит в себе 3 датчика:

акселерометр adxl345;
магнитометр hmc5883l;
гироскоп itg3205.

Про акселерометр adxl345 было написано здесь: http://studrobots.ru/adxl345-arduino/.

Про магнитометр hmc5883l было здесь: http://studrobots.ru/magnetometer-hmc5883l-arduino/.

Осталось рассмотреть гироскоп.

Каждый из датчиков (и модуль в целом) подключаются по интерфейсу I2C, если у вас arduino Uno, то:

SCL -> A5

SDA -> A4

GND -> GND

3.3V -> 3.3V

Скачаем библиотеку для работы с itg3200 здесь: https://code.google.com/archive/p/itg-3200driver/downloads.

Запустим пример ITG3200_test, но изменим строку

gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_HIGH);

1	gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_HIGH);

на

gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_LOW);

1	gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_LOW);

Код программы:

// ITG-3200_test
// Copyright 2010-2011 Filipe Vieira & various contributors.
// http://code.google.com/p/itg-3200driver
// Simple test of gyro sensors output using default settings.

#include <Wire.h>
#include <ITG3200.h>

ITG3200 gyro = ITG3200();
float  x, y, z;
int ix, iy, iz;

void setup(void) {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();      // if experiencing gyro problems/crashes while reading XYZ values
  // please read class constructor comments for further info.
  delay(1000);
  // Use ITG3200_ADDR_AD0_HIGH or ITG3200_ADDR_AD0_LOW as the ITG3200 address
  // depending on how AD0 is connected on your breakout board, check its schematics for details
  gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_LOW);

  Serial.print("zeroCalibrating...");
  gyro.zeroCalibrate(2500, 2);
  Serial.println("done.");
}

void loop(void) {
  while (gyro.isRawDataReady()) {
    /*
      // Reads uncalibrated raw values from the sensor
      gyro.readGyroRaw(&ix,&iy,&iz);
      Serial.print("X1:");
      Serial.print(ix);
      Serial.print("  Y:");
      Serial.print(iy);
      Serial.print("  Z:");
      Serial.println(iz);
    */

    /*
      // Reads calibrated raw values from the sensor
      gyro.readGyroRawCal(&ix,&iy,&iz);
      Serial.print("X2:");
      Serial.print(ix);
      Serial.print("  Y:");
      Serial.print(iy);
      Serial.print("  Z:");
      Serial.println(iz);
    */

    // Reads calibrated values in deg/sec
    gyro.readGyro(&x, &y, &z);
    Serial.print("X3:");
    Serial.print(x);
    Serial.print("  Y:");
    Serial.print(y);
    Serial.print("  Z:");
    Serial.println(z);
    delay(50);
  }
}

// ITG-3200_test

// http://code.google.com/p/itg-3200driver

// Simple test of gyro sensors output using default settings.

#include <Wire.h>

#include <ITG3200.h>

ITG3200 gyro = ITG3200();

float x, y, z;

int ix, iy, iz;

void setup(void) {

Serial.begin(9600);

Wire.begin(); // if experiencing gyro problems/crashes while reading XYZ values

// please read class constructor comments for further info.

delay(1000);

// Use ITG3200_ADDR_AD0_HIGH or ITG3200_ADDR_AD0_LOW as the ITG3200 address

// depending on how AD0 is connected on your breakout board, check its schematics for details

gyro.init(ITG3200_ADDR_AD0_LOW);

Serial.print("zeroCalibrating...");

gyro.zeroCalibrate(2500, 2);

Serial.println("done.");

}

void loop(void) {

while (gyro.isRawDataReady()) {

// Reads uncalibrated raw values from the sensor

gyro.readGyroRaw(&ix,&iy,&iz);

Serial.print("X1:");

Serial.print(ix);

Serial.print(" Y:");

Serial.print(iy);

Serial.print(" Z:");

Serial.println(iz);

// Reads calibrated raw values from the sensor

gyro.readGyroRawCal(&ix,&iy,&iz);

Serial.print("X2:");

Serial.print(ix);

Serial.print(" Y:");

Serial.print(iy);

Serial.print(" Z:");

Serial.println(iz);

// Reads calibrated values in deg/sec

gyro.readGyro(&x, &y, &z);

Serial.print("X3:");

Serial.print(x);

Serial.print(" Y:");

Serial.print(y);

Serial.print(" Z:");

Serial.println(z);

delay(50);

}

Сначала датчик калибруется.

После этого вы можете получить сырые данные гироскопа, откалиброванные и преобразованные в град/сек (в примере используется последний вариант).

Запустите программу. Вы увидите, что в покое значения по осям близки к нулю. Попробуйте повращать датчик и вы увидите, как значения изменятся.

Оставить комментарий Отменить ответ