Управление моторами EV3

В данной статье рассмотрим блоки управления моторами и способы организации движения робота. Нужные нам блоки находятся во вкладке «действие» (зеленая вкладка).

1

1. Средний мотор

mid_mot
Блок “средний мотор” управляет средним мотором. Его можно запускать/останавливать, управлять мощностью или запускать на заданное время или обороты.
Нажмите на этот блок и поставьте его рядом с блоком “начало” в программе. Он станет ярким, и появятся настройки.
Моторы, как средний, так и большие подключаются к портам EV3, обозначенными буквами A, B, C, D. Подключить двигатель можно к любому из них, но при программировании необходимо правильно задать порт. Цифра 1 указывает место выбора порта.
Мотору можно задать различные режимы работы. Среди доступных режимов есть “выключить” (останавливает мотор), “включить” (мотор будет работать пока его не выключат или пока не закончится программа), “включить на количество секунд” (мотор будет работать заданное количество секунд, после чего остановится), “включить на количество градусов” (мотор повернется на заданное количество градусов и остановится) и “включить на количество оборотов” (мотор сделает заданное количество оборотов и остановится). Режим работы можно выбрать, нажав на кнопку, обозначенную цифрой 2.
Для каждого режима можно задать настройки работы. В четырех из пяти режимов можно указать мощность работы мотора. Мощность может принимать значения от -100 до 100. Чем больше по модулю значение, тем быстрее будет вращаться мотор. Отрицательная мощность заставляет мотор крутиться в противоположную сторону. Настройки задаются в области, обозначенной цифрой 3.

2. Большой мотор

lar_mot

Блок “большой мотор” управляет одним большим мотором.
Настройки и режимы работы точно такие же, как и в “среднем моторе”.

3. Рулевое управление

rul_upr
Блок “рулевое управление” создан для управления движением вашего робота. Для движения используются два больших мотора, один из которых отвечает за левую сторону, а второй за правую. Используя “рулевое управление” можно заставить вашего робота двигаться вперед-назад, останавливаться, поворачивать и разворачиваться.

Так как этот блок регулирует работу двух моторов одновременно, задавать нужно два порта. Нажмите сначала на одну букву и укажите нужный порт, затем на вторую.
Режимы ничем не отличаются от режимов большого и среднего моторов: выключить, включить, включить на количество секунд, включить на количество градусов, включить на количество оборотов.
В настройках же появилось важное дополнение, которое называется как и сам блок — рулевое управление. Эта характеристика определяет поедет ли робот прямо, будет поворачивать или разворачиваться на месте. Можно задать значения от -100 до 100, при этом знак определяет направление поворота и чем больше по модулю значение, тем резче будет поворот. При этом автоматически будет регулироваться работа моторов: при плавном повороте оба мотора будут вращаться в одном направлении, но один будет работать быстрее, чем другой, а при резком — моторы будут вращаться в противоположном направлении.
Остальные настройки совпадают с предыдущими блоками. “Рулевое управление” следует использовать для регулирования движения вашего робота

4. Независимое управление моторами

nez_upr
Блок “независимое управление моторами”, как и “рулевое управление”, позволяет управлять движениями робота, но здесь настройка происходит в ручном режиме.
В этом блоке вручную задается мощность и направление каждого отдельного мотора, что делает настройку более точной. Остальные характеристики совпадают с предыдущими блоками.

На начальном этапе я рекомендую пользоваться блоком «рулевое управление» для задания движения робототехнической платформе. Этот режим является более наглядным, по сравнению с «независимым управлением моторами» и настройка каждого мотора происходит автоматически.

6 Комментарии

  1. Ерлан

    А можно ли управлять 4 моторами одновременно?

    1. Denis_K (Автор записи)

      Здравствуйте. Четырьмя моторами управлять можно либо в режиме «включить», либо, если требуется их включить на заданное количество оборотов/секунд/градусов, то создав параллельные задачи, например, как на скриншоте : https://drive.google.com/open?id=0B7Ie3DWCJuEfWGVKU04wQnJNems

  2. Жасик

    есть программа для робота ступенеход помогите

    1. Denis_K (Автор записи)

      А в чем трудность?

  3. Валерий

    Добрый день! Почему на любом блоке управления моторами, в режиме «Включить» робот не едет? немного дергаются колеса и все. пробовали разные порты. в других режимах движение есть!

    1. Denis_K (Автор записи)

      Добрый день. Судя по всему, вы просто ставите блок в режиме «включить» в программу и все. В таком случае программа сразу же заканчивается и робот не едет. Поставьте блок управления моторами в режиме «включить» в цикл, или после этого блока поставьте ожидание. Должно заработать.

Оставить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *