Движение по линии с одним датчиком

Denis_K 13.03.2016 0 Комментарии

В этой статье рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии. Для этого вам потребуется один из датчиков, которые зачастую так и называют — датчик линии.

Подключаются такие датчики по трем проводам:
GND -> GND
VCC -> 5v
OUT -> pin

Если датчик цифровой, то он выдает только 0 и 1 (черный и белый) и подключают его к цифровым портам. Если датчик аналоговый, то он выдает уровень отраженного света в условных единицах и работать вам предстоит именно с этими значениями. Такой датчик будет подключаться к аналоговым портам.
Будем использовать цифровой датчик.

Нужно разместить его на такой высоте, чтобы он различал белое и черной. Обычно для этого на датчике есть светодиод, который зажигается на черном и гаснет на белом (или наоборот). Также, у датчиков чаще всего есть подстроечный резистор, покрутив который вы сможете точнее настроить ваш датчик.

Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед.

Алгоритм простой: датчик видит один цвет — поворачиваем в одну сторону, видит другой цвет — поворачивает в другую сторону.
Подключим 2 мотора (1 мотор — порты 5 и 6, 2 мотор — порты 7 и 8) и датчик линии (порт 9).

 
int m11 = 7; // 1 контакт 1 мотора
int m12 = 8; // 2 контакт 1 мотора
int m21 = 5; // 1 контакт 2 мотора
int m22 = 6; // 2 контакт 2 мотора
int sensor = 9; // датчик линии

void setup() {
  // обозначаем порты как выходы
  pinMode (m11, OUTPUT);
  pinMode (m12, OUTPUT);
  pinMode (m21, OUTPUT);
  pinMode (m22, OUTPUT);
  pinMode (sensor, INPUT);
}

void loop() {
  if (digitalRead(sensor) == HIGH) { // если датчик видит черный
    digitalWrite(m11, HIGH);         // поворачиваем направо
    digitalWrite(m12, LOW);          // выключая правый мотор
    digitalWrite(m21, LOW);
    digitalWrite(m22, LOW);
  }
  else {                             // иначе
    digitalWrite(m11, LOW);          // поворачиваем налево
    digitalWrite(m12, LOW);          // выключая левый мотор
    digitalWrite(m21, HIGH);
    digitalWrite(m22, LOW);
  }
}

int m11 = 7; // 1 контакт 1 мотора

int m12 = 8; // 2 контакт 1 мотора

int m21 = 5; // 1 контакт 2 мотора

int m22 = 6; // 2 контакт 2 мотора

int sensor = 9; // датчик линии

void setup() {

// обозначаем порты как выходы

pinMode (m11, OUTPUT);

pinMode (m12, OUTPUT);

pinMode (m21, OUTPUT);

pinMode (m22, OUTPUT);

pinMode (sensor, INPUT);

}

void loop() {

if (digitalRead(sensor) == HIGH) { // если датчик видит черный

digitalWrite(m11, HIGH); // поворачиваем направо

digitalWrite(m12, LOW); // выключая правый мотор

digitalWrite(m21, LOW);

digitalWrite(m22, LOW);

}

else { // иначе

digitalWrite(m11, LOW); // поворачиваем налево

digitalWrite(m12, LOW); // выключая левый мотор

digitalWrite(m21, HIGH);

digitalWrite(m22, LOW);

}

Уделите пристальное внимание настройке и установке датчика и у вас все получится.

Движение по линии с одним датчиком

Оставить комментарий Отменить ответ