Движение по линии с одним датчиком

В этой статье рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии. Для этого вам потребуется один из датчиков, которые зачастую так и называют — датчик линии.
line_sensor

Подключаются такие датчики по трем проводам:
GND -> GND
VCC -> 5v
OUT -> pin

Если датчик цифровой, то он выдает только 0 и 1 (черный и белый) и подключают его к цифровым портам. Если датчик аналоговый, то он выдает уровень отраженного света в условных единицах и работать вам предстоит именно с этими значениями. Такой датчик будет подключаться к аналоговым портам.
Будем использовать цифровой датчик.

Нужно разместить его на такой высоте, чтобы он различал белое и черной. Обычно для этого на датчике есть светодиод, который зажигается на черном и гаснет на белом (или наоборот). Также, у датчиков чаще всего есть подстроечный резистор, покрутив который вы сможете точнее настроить ваш датчик.

Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед.

1sens

Алгоритм простой: датчик видит один цвет — поворачиваем в одну сторону, видит другой цвет — поворачивает в другую сторону.
Подключим 2 мотора (1 мотор — порты 5 и 6, 2 мотор — порты 7 и 8) и датчик линии (порт 9).

 
Уделите пристальное внимание настройке и установке датчика и у вас все получится.

Оставить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *