Движение по линии с двумя датчиками

Вы уже знаете алгоритм движения робота по черной линии с использованием одного датчика. Сегодня рассмотрим движение по линии с использованием двух датчиков цвета.
Датчики нужно установить таким образом, чтобы черная линия проходила между ними.
robo2sens
roboline
Алгоритм будет следующий:
• Если оба датчика видят белый цвет – двигаемся вперед;
• Если один из датчиков видит белый, а другой черный – поворачиваем в сторону черного;
• Если оба датчика видят черный цвет – мы на перекрестке (например, остановимся).

Для реализации алгоритма нам потребуется отслеживать показания обоих датчиков, и только после этого задавать движение роботу. Для этого будем использовать переключатели, вложенные в другой переключатель. Таким образом, мы опросим сначала первый датчик, а потом, независимо от показаний первого, опросим второй датчик, после чего зададим действие.
Подключим левый датчик к порту №1, правый – к порту №4.

Программа с комментариями:

2sensline

Не забывайте, что моторы запускаем в режиме «Включить», чтобы они работали столько, сколько необходимо исходя из показаний датчиков. Также, часто забывают о необходимости цикла — без него программа сразу завершится.

8 Комментарии

  1. Олег

    подскажите как в программе заставить работать одновременно два конструктора моих блоков? есть два средних мотора и датчик цвета, который работает с одним из моторов, команды выполняются по очереди, т.е. сначала алгоритм одной программы со средним мотором, потом программа со вторым средним мотором и датчиком цвета

    1. Denis_K (Автор записи)

      Если я правильно понял вопрос, то их надо запустить параллельно. Пример на скриншоте https://drive.google.com/open?id=13e_EB9LNvjerhPOuSpu1BaKMoTMSy_yJ

      1. Олег

        совершенно верно, запуск их должен быть параллельным. в цикл возводить не нужно?

        1. Denis_K (Автор записи)

          Для повтора да, нужно каждый блок поместить в цикл.

  2. j.bai.

    Выложите пожалуйста иструкцию,. Как делать этого робота)))

    1. Denis_K (Автор записи)

      Основа робота эта: http://rbs.felk.cvut.cz/files/RileyRover_BI.pdf
      Ну и самостоятельно придумываем, как прикрепить датчики, вариантов много)

  3. Долганов Артём

    Подскожи какая нужна команда чтобы шагающий робот ездил по линие

  4. Андрей Баженов

    Подскажите как сделать чтобы робот остановился после пересеченя черной линии 6 раз

Добавить комментарий для Олег Отменить ответ

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *